LINEDROID

Este software se trata de um simulador de modelagem cinemática para um tipo de robô móvel, chamado robô escalador de cabos, e o desenvolvimento de seu planejamento de movimento. Esse sistema robótico é capaz de se mover sobre linhas de distribuição de eletricidade, superando facilmente os obstáculos presentes nessas instalações, como isoladores, graças ao seu planejamento cinemático de movimento para evitar colisões. O robô escalador de cabos evita os obstáculos adotando um planejamento de movimento sequencial com o objetivo de escalar isoladores em postes elétricos.

Essa abordagem evita os obstáculos, fazendo com que as suspensões articuladas do robô se retraiam quando está próximo do obstáculo e se distendam após passar por ele. Esse tipo de movimento é controlado por um método de planejamento geométrico de movimento, realizado pela lei de interpolação polinomial de quinto grau. A modelagem cinemática utiliza o Método Jacobiano baseado em parafuso, combinado com cadeias cinemáticas virtuais, o que permite o uso do método Kirchhoff-Davies. Assim, obtém-se o modelo cinemático inverso do robô escalador de cabos. A simulação demonstra o potencial uso dessa técnica para o controle de robôs escaladores de cabos.